エージェントのつまり解消

ASPF行動ルールを利用しセル空間での避難シミュレータを作成しているのですが、一部のエージェントが障害物に引っ掛かり抜け出せなくなってしまいます。エージェントの向きが270度の時に不具合が起きているのかなとは考えましたがどのようなアプローチで解消していけばよいかわかりません。質問を連投してしまい申し訳ありませんが、どのような対策を行えばよいのか教えていただきたいです。