ポテンシャル法

https://mas.kke.co.jp/howto/recipe07/ のサンプルをいじっているのですが画像のように回ってゴールに行かず、まっすぐ上に進んで止まってしまうのですが、どうすればゴールが認知され進む方向を変えてくれるのでしょうか。 ルをいじっているのですが、

https://mas.kke.co.jp/howto/recipe07/ のサンプルをいじっているのですが画像のように回ってゴールに行かず、まっすぐ上に進んで止まってしまうのですが、どうすればゴールが認知され進む方向を変えてくれるのでしょうか。 ルをいじっているのですが、