障害物の配置について

円形の障害物を連続空間上に設置したいのですが、いい方法が浮かびません。field上にdrawarc()を使用して円を描いてみたのですが、人エージェントにその円をうまくよけてもらう方法が思いつきません。

円形の障害物を連続空間上に設置したいのですが、いい方法が浮かびません。field上にdrawarc()を使用して円を描いてみたのですが、人エージェントにその円をうまくよけてもらう方法が思いつきません。